西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验

下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：
A. 让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
B. 取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
C. 积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。
D. 引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。
PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，这些要在现场调试时进行修正的。
匿名回复：
 PID控制说明：
    在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结 构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技 术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通 过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、 微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制 ：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
积 分（I）控制 ：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简 称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分 项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态 误差。 
微分（D）控制 ：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后 于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是 不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差 的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态 特性。
匿名回复：
    PID我还没实战过,向各位高手学习!
匿名回复：
    先调节P值  I和D为0
再调节I值
可不调D值
P+I控制
匿名回复：
    向老蔡鸟学习
匿名回复：
    我的经验和这位同志的差不多：
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_ID=1964&cid=1028
匿名回复：
    s200_pid 向导程序切换失败
悬赏分：5 - 解决时间：2007-3-27 10:23
s200_pid 向导程序建立；包裹手动自动切换,程序上传后监控正常能够工作,手动自动可以切换.当强行断电后,重新上电,切换失败,发现自动不工作,一直是手动输出值.监控可以看到自动位已经置1,就是不工作. 程序重上传,一切又正常,断电故障依旧
提问者：白天 - 新生  第1级
最佳答案
需要重新触发！
这个切换的执行不是依靠数据的长时间有效，而是依靠触发延来动作。
所以，断电后你需要重新触发，才能够有效！
回答者： profinet - 助理工程师  第8级  2007-3-26 19:32
提问者对于答案的评价：
谢谢! 热心人!我费了还大劲找到了真正的原因! 由此也提醒各位,pid回路要紧连母线,不要加其他的控制.
  不过我还是不明白,其他控制怎么影响它的手自动切换呢?
匿名回复：
“pid回路要紧连母线,不要加其他的控制.不过我还是不明白,其他控制怎么影响它的手自动切换呢?”